一、计算机预进

计算机预进时预先读入（操作人员不可见）运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。 但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外围设备的指令。某些指令将触发一个预进停止。 其中包括影响外围设备的指令，如 OUT 指令（抓爪关闭，焊钳打开）。 如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。

1、主运行指针（灰色语句条）。

2、触发预进停止的指令语句。

3、可能的预进指针位置（不可见）。

二、等待功能

1、运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。 在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。用WAIT 可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。 WAIT 总是触发一次预进停止。

在点 P2 上中断运动 2 秒钟。

2、WAIT FOR 设定一个与信号有关的等待功能。需要时可将多个信号（最多 12 个）按逻辑连接。 如果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连接的栏。

3、添加外部连接。 运算符位于加括号的表达式之间。

 AND

 OR

 EXOR添加 NOT。

 NOT

 [ 空白]用相应的按键添加所需的运算符。

4、添加内部连接。 运算符位于一个加括号的表达式内。

 AND

 OR

 EXOR添加 NOT。

 NOT

 [ 空白]用相应的按键添加所需的运算符。

5、等待的信号

 IN

 OUT

 CYCFLAG

 TIMER

 FLAG

6、信号的编号

 1 … 4096

7、如果信号已有名称则会显示出来。仅限于专家用户组使用：通过点击长文本可输入名称。 名称可以自由选择。

8、加工

 CONT： 在预进过程中加工

 [ 空白]： 带预进停止的加工

注意：在使用条目 CONT 时必须注意：该信号是在预进中被查询的！预进时间过后不能识别信号更改！

三、在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻缉连接。 用逻缉连接可将对不同信号或状态的查询组合起来： 例如可定义相关性，或排除特定的状态。一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“ 真”（值 1）或“ 假” （值 0）。

逻缉连接的运算符为：

 NOT | 该运算符用于否定，即使值逆反（由“ 真” 变为“ 假”）。

 AND | 当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真。

 OR | 当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真。

 EXOR | 当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。

四、有预进和没有预进的加工 (CONT)

1、与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点，并在该处检测信号： (1)(>>> 图 7-7 ). 即该点不能轨迹逼近。

2、有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。 但预进指针的当前位置却不唯一（标准值： 三个运动语句），因此无法明确确定信号检测的准确时间 (1) (>>> 图 7-8 )。 除此之外，信号检测后也不能识别信号更改！

五、操作步骤

1、将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上。

2、选择菜单序列指令 > 逻辑 > WAIT FOR 或 WAIT。

3、在联机表格中设置参数。

4、用指令 OK 保存指令。

来源：智能科学在线